В апреле 1967 года армейским заказчиком (ГРАУ) были утверждены тактико-технические требования (ТТТ) на разработку «стреляющего устройства и выстрела с осколочно-кумулятивной гранатой к 7,62-мм модернизированному автомату АКМ», шифр «Искра». Работы над стреляющим устройством были начаты несколько ранее - в 1966 году инженером тульского ЦКИБСОО В.Ребриковым. Созданная к стреляющему устройству граната имела шифр ОКГ-40 (осколочно-кумулятивная граната калибра 40 мм). Позже эти работы переросли в тему «Костер», в рамках которой ведущим конструктором того же КБ В.Телешем был создан 40-мм однозарядный подствольный гранатомёт, предназначенный для использования в комплексе с автоматами АКМ, АКМС, АК-74 и АКС-74. В период разработки гранатомёт имел индекс 6Г15, после принятия на вооружение ему было присвоено наименование ГП-25.

В ходе испытаний последней модификации переносного зенитного ракетного комплекса первого поколения «Стрела-3» были подготовлены предложения по дальнейшему совершенствованию зенитных средств этого класса. Эти предложения в значительной степени удалось реализовать при разработке отечественного ПЗРК второго поколения типа «Игла-1» (9К310), который в 1981 году был принят на вооружение Советской Армии. Головным разработчиком ПЗРК 9К310 «Игла-1» являлось Конструкторское бюро машиностроения (главный конструктор - С. Непобедимый). ПЗРК 9К310 «Игла-1» предназначен для поражения аэродинамических целей (самолетов, вертолетов, крылатых ракет) на встречных и догонных курсах на малых и предельно малых высотах.

По заказу командования сухопутных войск США американская фирма «AAI корпорейшн» во второй половине 60-х годов разработала однозарядный неавтоматический противопехотный 40-мм винтовочный подствольный гранатомет XM148. Его опытные образцы прошли всесторонние полигонные и войсковые испытания, в том числе и во время войны в Юго-Восточной Азии. После доработки гранатомет под индексом M203 в 1970 году был принят на вооружение армии США взамен противопехотного 40-мм ручного гранатомета M79. В настоящее время M203 в комплекте с 5,56-мм автоматической винтовкой M16A1 (а с 1984 года с M16A2 и последующими модификациями) находится на вооружении пехотных и мотопехотных рот (в каждой соответственно 19 и 18 штук), а также других подразделений сухопутных войск США.

Ручной противотанковый гранатомет 6Г1 РПГ-7 предназначен для борьбы с танками, боевыми машинами пехоты, бронетранспортерами, самоходными артиллерийскими установками и другими бронированными объектами противника, уничтожения живой силы, находящейся в легких полевых укрытиях и укрытиях городского типа. Принят на вооружение в 1961 году. Конструктивно РПГ-7 представляет собой гладкоствольное безоткатное оружие многократного действия, предназначенное для прицельной стрельбы по бронированным целям.

Ручной противотанковый гранатомет многоразового применения РПГ-29 "Вампир" предназначен для борьбы с танками, боевыми машинами пехоты, бронетранспортерами, самоходными артиллерийскими установками и другими бронированными объектами противника, в том числе оснащёнными динамической защитой, подавления огневых точек и живой силы в зданиях и укрытиях. Вслед за разработкой 105-мм выстрела к РПГ-7В1 был создан новый противотанковый гранатомётный комплекс с выстрелом ПГ-29В с такой же тандемной боевой частью и гранатомётом многоразового использования РПГ-29 «Вампир». Оснащен реактивной гранатой ПГ-29В с тандемной кумулятивной боевой частью, механическим, оптическим и ночным прицелами, откидной упорной сошкой, облегчающей прицеливание при стрельбе лежа. Выстрел ПГ-29В - это тандемный боеприпас с двумя расположенными одна за другой кумулятивными боевыми частями.

Ручной противотанковый гранатомет одноразового применения РПГ-27 "Таволга" предназначен для борьбы с танками, боевыми машинами пехоты, бронетранспортерами, самоходными артиллерийскими установками и другими бронированными объектами противника, в том числе оснащёнными динамической защитой. Принят на вооружение в 1989 году. По конструкции пускового устройства, ударно-спускового устройства и прицельным приспособлениям аналогичен РПГ-26 "Аглень". Оснащен реактивной гранатой ПГ-27 с тандемной кумулятивной боевой частью. При встрече с преградой сначала срабатывает передняя БЧ, инициирующая разрывной заряд ДЗ, а затем с задержкой по времени основная кумулятивная головная часть, обеспечивающая пробитие брони.