Самоходная артиллерийская установка ИСУ-152М являлась модернизированным вариантом самоходной установки ИСУ-152 с использованием узлов и агрегатов тяжелого танка ИС-3. Мероприятия по модернизации машины на первом этапе производились в 1954-1955 гг. на заводах промышленности при проведении капительного ремонта. Основное внимание при модернизации было уделено повышению боевых свойств САУ и надежности ее узлов и агрегатов при эксплуатации. Так, на машине были установлены приборы ночного видения и средства маскировки (БДШ). На части машин устанавливался 12,7-мм зенитный пулемет ДШК. Была улучшена конструкция крышек люков командира и наводчика. В силовой установке применялся быстроходный дизель B-54K-ИC. Для облегчения пуска двигателя в зимних условиях на машине была установлена новая система подогрева.

Боевая машина 9П110 с ПТРК 9М14 «Малютка» была создана в 1962 г. на базе кoлecнoй плавающей бронированной разведывательно-дозорной машины БРДМ (ГАЗ-40ПМ) для поражения подвижных и неподвижных бронированных целей. ПТРК разрабатывался в соответствии с Постановлением СМ СССР от 6 июля 1961 г. Разработка управляемой ракеты была поручена двум конструкторским бюро ЦКБ-14 в Туле и СКБ в Коломне. ЦКБ-14 разработало управляемую ракету 9М12 «Овод». СКБ - ПТУР 9М14 «Малютка». По результатам испытаний, проведенных весной 1963 г., предпочтение было отдано ПТУР «Малютка». Постановлением СМ СССР от 16 сентября 1963 г. ПТРК 9М14 «Малютка» был принят на вооружение Советской Армии.

Зенитная самоходная установка БТР-152А с ЗТПУ-2 предназначалась для борьбы со средствами воздушного нападения противника. Состояла на вооружении зенитных подразделений, организационно входивших в состав танковых или мотострелковых дивизий. Самоходная установка была создана на базе колесного бронетранспортера БТР-152 конструкторским бюро ЗИС (Московского автомобильного завода им. П.В. Сталина) и принята на вооружение в 1951 г. приказом военного министра СССР. Серийное производство зенитной самоходной установки было организовано на этом заводе в 1952-1955 гг. Всего было выпущено 719 машин.

Зенитная самоходная установка ЗСУ-57-2 («Объект 500») предназначалась для прикрытия боевых порядков и походных колонн танковых и мотострелковых частей и подразделений от авиации противника. Она разрабатывалась на основании Постановления СМ СССР от 22 июня 1948 г. в г. Омске на базе агрегатов среднего танка Т-54 конструкторским бюро завода №174 под руководством заместителя главного конструктора завода И.С. Бушнева. В 1948 г. был разработан эскизно-технический проект ЗСУ. В мае 1949 г. был утвержден технический проект ЗСУ-57-2. В 1950 г. были изготовлены два опытных образца, получивших обозначение «Объект 500». На вооружение машина была принята приказом министра обороны СССР в 1955 г. под названием «Зенитная самоходная установка ЗСУ-57-2 С68». Она серийно выпускалась Омским заводом №174 в 1956-1959 гг. Всего было изготовлено 857 самоходных установок.

Зенитная самоходная установка ЗСУ-23-4 «Шилка» (2А6) предназначалась для защиты боевых порядков войск, колонн на марше, стационарных объектов и железнодорожных эшелонов от нападения воздушного противника на высотах от 100 до 1500 м. Это была первая в истории отечественного зенитного ствольного вооружения ЗСУ, которая могла вести эффективную стрельбу по зенитным целям в движении, в том числе по низколетящим целям, имевшим скорости полета до 450 м/с. При необходимости она могла использоваться для поражения наземных целей на дальности до 2000 м.

Боевая машина 2П32 с ПТРК 2К8 «Фаланга» предназначалась для поражения бронированных целей  ДОТов. Она была создана в 1959 г. на базе колесной плавающей бронированной разведывательно-дозорной машины БРДМ. ОКР по созданию ПТРК «Фаланга» выполнялась на основании Постановления СМ СССР от 8 мая 1957 г. (тема 8) конструкторским бюро «Точмаш» (ОКБ-16) в Москве под руководством главного конструктора А.Э. Нудельмана. После проведенных полигонных испытаний в декабре 1959 г. - феврале 1960 г. Постановлением СМ СССР от 30 августа 1960 г. машина была принята на вооружение Советской Армии и с 1962 г. серийно выпускалась на Саратовском заводе «Электроприбор» (завод №614) и Подольском заводе №711.