Разработка двухступенчатой ракеты РТ-15 (8К96) начата но Постановлению Совмина №316–317 от 4 апреля 1961 года в ЦКБ-7 (КБ «Арсенал»), главным конструктором ракеты был П.А.Тюрин. Ракета создана на базе второй и третьей ступеней МБР РТ-2. В 1965–1966 гг. на Государственном Центральном полигоне №4 в Капустином Яре были построены две шахтные пусковые установки для испытаний ракеты, но испытания проходили с самоходной пусковой установки с площадки № 84. Всего с ноября 1966 г. по март 1970 г. произведено 20 пусков ракет РТ-15, в числе которых были два двухракетных залпа.

Разработка дивизионного ракетного комплекса 9К79 «Точка» была начата в 1966–1967 гг., а полномасштабные работы развернуты по Постановлению Совмина №148—56 от 4 марта 1968 г, Головным исполнителем по теме было назначено коломенское КБ Машиностроения (КБМ), а главным конструктором - C.П.Непобедимый. Инерциальная система управления ракеты разработана в ЦНИИАГ. Пусковая установка спроектирована и серийно производилась на заводе «Баррикады» в Волгограде, Серийное производство ракет вел Воткинский машиностроительный завод. Шасси для пусковой установки и транспортно-заряжающих машин изготавливались в Брянске.

Разработка ракеты средней дальности 15Ж45 «Пионер» была начата в Московском институте теплотехники по Постановлению Совмина от 4 марта 1966 г. (По некоторым данным ее первоначальный индекс был 8К23). Летно-конструкторские испытания ракет были начаты 21 сентября 1974 г. на полигоне Капустин Яр и продолжались до 9 января 1976 г. 11 сентября 1976 г. Государственная комиссия подписала акт о принятии комплекса 15Ж45 на вооружение РВСН. Позже комплекс получил псевдоним РСД-10. Любопытно, что Постановление Совмина о принятии на вооружение комплекса было принято на полгода раньше (Постановление № 177—67 от 11 марта 1976 г.) Твердотопливные двигатели обеих ступеней ракеты были разработаны в НИИ-125.

Принятие на вооружение в 1969 г, комплекса «Вьюга» подтвердило возможность создания нового эффективного оружия для подводных лодок. Тем не менее, все большую актуальность приобретала задача разработки подобной ракеты для применения на неядерной стадии боевых действий, Успехи в создании новых малогабаритных торпед открывали перспективу появления противолодочной ракеты калибра 533 мм. Соответствующая разработка комплексов с 533-мм ракетой 83Р под наименование «Водопад» и 650-мм ракетой, именуемой «Ветер», была задана коллективу свердловского ОКБ «Новатор» (бывшего ОКБ-8) партийно-правительственным постановлением от 3 сентября 1966 г.

Разработка и производство противотанковых ракетных комплексов (ПТРК) в мире ведется уже полвека. За это время, благодаря простоте в эксплуатации и относительно невысокой стоимости, ПТРК стали наиболее массовым и востребованным видом высокоточного оружия (ВТО). Перспективный ПТРК должен представлять собой универсальный оборонительно-штурмовой комплекс управляемого оружия, обеспечивающий решение широкого спектра боевых задач в ближней тактической зоне в различных условиях боевого применения, причем как в переносном варианте, так и при размещении на боевых машинах.

Поскольку по милости наших руководителей Российская армия осталась без оперативно-тактических ракет, в 1990-х годах были выделены средства на доводку оперативно-тактического ракетного комплекса 9К720 «Искандер». (В экспортном исполнении он именуется «Искандер-Э». по классификации МО США и НАТО - SS-26 Stone). Головным разработчиком комплекса стало КБМ, а пусковая установка создана на заводе «Баррикады». Комплекс «Искандер» предназначен для поражения боевыми частями в обычном снаряжении малоразмерных целей, которыми могут быть: огневые средства противника (ракетные комплексы, РСЗО, дальнобойная артиллерия); средства противовоздушной и противоракетной обороны; авиация на аэродромах; командные пункты и узлы связи; важнейшие объекты гражданской инфраструктуры; другие важные малоразмерные цели.