5 июля 1981 г. вышло Постановление Совмина о начале работ над сверхзвуковой противокорабельной ракетой. 10 марта 1982 г. в ОКБ-52 прошла защита эскизного проекта ракеты «Оникс». Позже был придуман псевдоним «Яхонт», а также два индекса - П-800 и 3М-55. Ракета «Оникс» выполнена по нормальной аэродинамической схеме с трапециевидным складным крылом и оперением. Аэродинамика планера в сочетании с высокой тяговооруженностью обеспечивает высокую маневренность (максимальный угол атаки - до 15°), позволяющую ракете выполнять эффективные маневры уклонения от средств ПРО противника.

Последовательное развитие передвижных стратегических ракетных комплексов «Тополь» и «Тополь-М» привело к созданию комплекса РС-24 «Ярс». Комплекс разработан Московским институтом теплотехники. Первый испытательный пуск ракеты комплекса был произведен 29 мая 2007 г. Серийное производство развернуто на Боткинском машиностроительном заводе. Комплекс заменит на дежурстве комплексы с межконтинентальными баллистическими ракетами РС-12, РС-18 и РС-20 по мере окончания их гарантийных сроков. Перевооружение ракетных войск стратегического назначения на ракетные комплексы «Ярс» идет сравнительно быстрыми темпами. По сообщениям российских СМИ, до 2025 г. комплексами РС-24 «Ярс» будут вооружены 4 из имеющихся в составе РВСН 12 ракетных дивизий.

В документах по договорам ОСВ/СНВ комплекс с ракетой Р-36М2 «Воевода» имеет обозначение РС-20В, а комплекс с ракетой Р-36МУТТХ - РС-20Б. По классификации НАТО они имеют обозначения SS-18 мод.3-5 Satan и SS-18 мод.2-3 Satan. Российское Главное ракетно-артиллерийское управление (ГРАУ) присвоило им технологические индексы 15А18М и 15А18 соответственно. Оба комплекса являются модернизированными вариантами комплекса с тяжелой межконтинентальной ракетой Р-36М (15А14), которая, в свою очередь, была разработана при глубокой модернизации комплекса с ракетой Р-36.

Для прикрытия основных объектов фронта (командных пунктов, пунктов управления, ракетных баз, резервов и др.) от средств воздушного нападения противника предполагалось иметь соединение ЗРК большой дальности, объектов армии -соединение ЗРК средней дальности, войск дивизии - часть ЗРК малой дальности, полка - подразделение зенитных пушечных комплексов с различными средствами орудийной наводки и батальона - подразделение переносных ЗРК. По поручению НТК ГАУ в 1957 г. HИИ-3 разработало ТТТ к войсковым зенитным ракетным комплексам большой и средней дальности - «Круг» и «Куб» соответственно.

Самоходная пусковая установка 2П2 с пороховой оперативно-тактической ракетой класса «земля-земля», входившая в состав тактического ракетного комплекса 2К1 «Марс» (С-122А), была принята на вооружение Постановлением ЦК КПСС и СМ СССР от 20 марта 1958 г. Комплекс предназначался для поражения командных пунктов, огневых средств, боевой техники, укреплений и средств ядерного нападения противника с открытых и закрытых позиций. Разработка комплекса велась ЦНИИ-58 на основании Постановления СМ СССР от 2 января 1956 г. В декабре 1958 г. на Сталинградском заводе «Баррикады» были собраны опытные образцы пусковой установки (ПУ) и транспортно-заряжаюшей машины (ТЗМ) и проведены их заводские испытания. В период с 30 января по 28 февраля 1959 г. на Агинском артиллерийском полигоне Забайкальского военного округа были проведены испытания головных образцов опытной серии ПУ и ТЗМ.

Самоходная пусковая установка 2П16 с пороховой тактической ракетой «Луна» класса «Земля-Земля», входившая в состав тактического ракетного комплекса 2К6 «Луна», была разработана на основании Постановления СМ СССР от 18 мая 1957 г. Технический проект пускового реактивного комплекса С-125А, получившего обозначение «Пион», был разработан КБ ЛКЗ. При проектировании в состав пускового комплекса входили пусковая установка С-123А («Объект 160») и транспортно-заряжающая машина С-124А («Объект 161»). Проектирование пускового комплекса и транспортно-заряжаюшего оборудования было поручено ЦПИИ-58. Базовой машиной при разработке пусковой установки «Объект 160» и тpaнcпopтнo-зapяжaющeй машины «Объект 161» являлся легкий плавающий танк ПТ-76.