Разработка берегового противокорабельного комплекса «Рубеж» была начата в 1970 г. на базе корабельной системы П-15М «Термит». Постановлением Совмина № 853-875 от 22 октября 1978 г. комплекс «Рубеж» был принят на вооружение. Самоходная пусковая установка этого комплекса 3С-51 на шасси вездехода МАЗ-543В (с одной левой кабиной) представляла собой автономную машину. Так реализовалась идея создания «ракетного катера на колесах»: машина несла собственную РЛС целеуказания «Гарпун», комплекс приборов управления стрельбой, аппаратуру опознавания корабля по принципу «свой - чужой», систему средств внутренней и внешней радиотелефонной закрытой связи.

В соответствии с планами Министерства обороны Российской Федерации, после того, как с боевого дежурства будут сняты отслужившие установленные и продленные сроки ракетные комплексы с межконтинентальными баллистическими ракетами РТ-2ПМ, УР-100НУТТХ и Р-36М2, основу боевого состава российских РВСН будут составлять мобильные и стационарные стратегические ракетные комплексы «Тополь-М» унифицированной межконтинентальной ракетой РТ-2ПМ2 (РС-12М2, SS-27). Создание этого комплекса было обусловлено не в последнюю очередь тем обстоятельством, что развертываемую США глобальную систему противоракетной обороны смогут преодолеть далеко не все российские межконтинентальные ракеты, что создает возможность девальвирования потенциала сдерживания российских ядерных сил.

В октябре 1975 г. завершились испытания стратегического ракетного комплекса с МБР УР-100Н (15А30). Комплекс приняли на вооружение РВСН СССР, однако еще до появления соответствующего официального документа комплекс был запущен в серийное производство, что позволило уже 26 апреля 1975 г. поставить на дежурство первый ракетный полк, вооруженный этими комплексами. Как это часто бывало в СССР, спустя всего один год Совет Министров СССР выпустил Постановление, согласно которому надлежало разработать модернизированный вариант ракеты УР-100Н, обладающий улучшенными тактико-техническими характеристиками.

5 июля 1981 г. вышло Постановление Совмина о начале работ над сверхзвуковой противокорабельной ракетой. 10 марта 1982 г. в ОКБ-52 прошла защита эскизного проекта ракеты «Оникс». Позже был придуман псевдоним «Яхонт», а также два индекса - П-800 и 3М-55. Ракета «Оникс» выполнена по нормальной аэродинамической схеме с трапециевидным складным крылом и оперением. Аэродинамика планера в сочетании с высокой тяговооруженностью обеспечивает высокую маневренность (максимальный угол атаки - до 15°), позволяющую ракете выполнять эффективные маневры уклонения от средств ПРО противника.

Последовательное развитие передвижных стратегических ракетных комплексов «Тополь» и «Тополь-М» привело к созданию комплекса РС-24 «Ярс». Комплекс разработан Московским институтом теплотехники. Первый испытательный пуск ракеты комплекса был произведен 29 мая 2007 г. Серийное производство развернуто на Боткинском машиностроительном заводе. Комплекс заменит на дежурстве комплексы с межконтинентальными баллистическими ракетами РС-12, РС-18 и РС-20 по мере окончания их гарантийных сроков. Перевооружение ракетных войск стратегического назначения на ракетные комплексы «Ярс» идет сравнительно быстрыми темпами. По сообщениям российских СМИ, до 2025 г. комплексами РС-24 «Ярс» будут вооружены 4 из имеющихся в составе РВСН 12 ракетных дивизий.

В документах по договорам ОСВ/СНВ комплекс с ракетой Р-36М2 «Воевода» имеет обозначение РС-20В, а комплекс с ракетой Р-36МУТТХ - РС-20Б. По классификации НАТО они имеют обозначения SS-18 мод.3-5 Satan и SS-18 мод.2-3 Satan. Российское Главное ракетно-артиллерийское управление (ГРАУ) присвоило им технологические индексы 15А18М и 15А18 соответственно. Оба комплекса являются модернизированными вариантами комплекса с тяжелой межконтинентальной ракетой Р-36М (15А14), которая, в свою очередь, была разработана при глубокой модернизации комплекса с ракетой Р-36.