Разработка новой фронтовой ракеты «Темп-С» была начата по Постановлению Совмина №934–405 от 5 сентября 1962 г. Разработку комплекса вели: НИИ-1 - по ракете и головной по комплексу; НИИ-592 - по системе управления; НИИ-125 - твердотопливные заряды двигателя; завод «Баррикады» - наземное оборудование. Аванпроект «Темп-С», разработанный НИИ-1, был одобрен 13 декабря 1962 г. Первоначально на ракете предполагалось установить спецзаряд «906В», но согласно Постановлению Совмина №517–180 от 8 мая 1963 г. он был заменен на «910». В качестве химической боевой части было решено использовать боевую часть «Туман-2», которая разрабатывалась для ракеты «Темп».

2 июля 1958 г. вышло Постановление Совмина о разработке баллистической ракеты Р-14 (8К65) с дальностью 3600 км. Головным разработчиком было назначено ОКБ-586. Срок начала летно-конструкторских испытаний - апрель 1960 г. В декабре 1958 г. коллектив под руководством М.К. Янгеля закончил эскизный проект ракеты Р-14. 28 марта 1960 г. в г. Загорске начались стендовые испытания ракеты Р-14. 6 июня 1960 г. на полигоне Капустин Яр произведен первый пуск ракеты Р-14. Летные испытания ее были завершены в декабре 1960 г. Постановлением Совмина от 24 апреля 1961 г. боевой ракетный комплекс с ракетой Р-14 принят на вооружение РВСН. Серийное производство ракет Р-14 велось на заводе № 586 в Днепропетровске и заводе № 166 в Омске. В сентябре 1962 г. состоялись пуски ракет Р-14 с ядерной боевой частью.